La Asociación de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías de España nace el 1 de mayo de 1977, fundada por Juan Manuel López-Palop Olea, María del Pilar La Rosa Suárez-Vigil y Carlos La Rosa Gené.
Con fecha de 8 de agosto de 1979, esta Asociación es reconocida por la International Fellowship of Former Scouts and Guides (Amitie Internationale des Scouts et Guides Adultes), organismo internacional que reúne a las asociaciones de scouts y guías adultos de cada país.
El 11 de octubre de 1985 cambia su denominación por el de Asociación Española de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías.
En el mes de mayo de 1991, para adaptar el funcionamiento de esta Asociación en las diversas Comunidades Autónomas, se convierte en federación, pasando a denominarse Federación de Scouts y Guías Adultos; para pasar a denominarse en el año 1996 como Federación Española de Asociaciones de Scouts y Guías Adultos.
Por último, el 25 de junio de 2005, aprovechando la Asamblea Federal Extraordinaria destinada a aprobar los presentes Estatutos adaptados a la Ley Orgánica 1/2002, reguladora del Derecho de Asociación, se cambia su denominación por el de Amistad Internacional Scout y Guía – España.
